Historia rozgrywa się w sercu Lwiej Ziemi. To tam młoda Kiara, córka Simby i Nali, wsłuchuje się w opowieści opowiadane przez mądrego Rafikiego. Tym razem tematem jest Mufasa, legendarny król i postać o niezwykłej przeszłości. Aby dodać barw do opowieści, Timon i Pumba, zawsze gotowi na przygody i zabawę, postanawiają opowiedzieć o dziadku Kiary z ich własnej, nieco przekorygowanej perspektywy. W ich wersji opowieści, Mufasa to osierocone młode lwa, które wędruje samotnie po sawannie, pogrążone w smutku i izolacji. Jego los zmienia się, gdy natyka się na Taka, empatycznego lwa, będącego spadkobiercą królewskiego rodu. To przypadkowe spotkanie daje początek niespodziewanej podróży tej niezwykłej grupy odmieńców, którzy nauczą się razem, co to znaczy być rodziną. Kiara odkrywa głębsze znaczenie dziedzictwa i odpowiedzialności, które niebawem będą spoczywać na jej młodych barkach.